应用于泳池机器人的惯性导航高性能陀螺仪传感器GGPM6083STD

 江苏南山电子之前介绍过应用于割草机惯性导航高性能陀螺仪传感器SGPM01，SGPM01是基于高性能陀螺仪陀传感器和加速度计开发的模组，内置3轴陀螺仪和3轴加速度计传感器。爱普生还有一款基于QMEMS传感器的低成本小型航向角输出的传感器，它就是应用于泳池机器人的惯性导航高性能陀螺仪传感器GGPM6083STD。

GGPM6083STD是基于高性能陀螺仪陀传感器开发的陀螺仪模组，依赖于高精度的传感器、高性能的处理器和高级的数字信号处理算法，该模组输出非常稳定的航向角、实时姿态和温度。模块支持UART数据通讯，采用邮票半孔贴片接口，15.24*17.81mm的外形尺寸。

GGPM6083STD产品特性

●高精度偏航角陀螺仪模组

●输出三轴加速度值，三轴角速度值，姿态角（Pitch， Roll， Yaw）

●数字通讯接口 UART

●产品尺寸： 15*17mm

●低功耗

●卡尔曼滤波

●针对泳池机器人特定的多次校准

●低成本高精度航向角输出

●专门为泳池机器人上墙作业优化的算法

GGPM6083STD的应用

●惯性导航系统

●高性能惯性导航扫地机

●泳池机器人

产品框图

*大额定值

●工作温度范围： -20 ～ +85 摄氏度

●存储工作温度范围： -40 ～ +85 摄氏度

●工作电压 VCC-GND： -0.3V ～ +6.5V

推荐工作参数

●工作温度范围： -20 ～ +85 摄氏度

●存储工作温度： 0 ～ 40 摄氏度

● 推荐工作电压： 3.3V

GGPM6083STD的规格参数

GGPM6083STD的产品外观尺寸

管脚定义

操作模式

数据格式

应用注意事项：

模组的安装角度，请尽量水平安装，模组的法线和机器的旋转轴平行。

模组务必可靠安装，保证工作过程中不松动。

模组尽量不要靠近热源，发热大的或者发热变化大的区域，比如电源功率部分，马达驱动功率部分，主MCU，这些地方通常发热比较厉害，而且冷热不均匀。

运行过程中，尽量平稳，避免大的碰撞，避免突然之间大角度的旋转，尽量按照（停止，加速，匀速，减速，停止）。这样的运动行为保证运动的平滑性。

工作过程中尽量避免一个方向旋转，尽量让旋转的总的角度和的值*小，特别是在避障过程中避免一个方向旋转，当发现一个方向旋转的角度值比较大，则找到适当的机会反方向旋转回来，尽量让总的角度值值达到*小值。

江苏南山电子是EPSON/爱普生（中国）有限公司授权代理商，欢迎咨询选购应用于泳池机器人的惯性导航高性能陀螺仪传感器GGPM6083STD。